MIT打造能操作電線反應式機器人夾爪
DIGITIMES
涂翠珊
2020-07-27

美國麻省理工學院(MIT)研發出一款配備高解析度觸覺感測器的機器人夾爪，能夠在沒有機械拘束輔助的情形下，成功操縱不固定的電線。這套系統未來除了能應用在工業生產，也能成為居家的幫手。

據The Robot Report報導，機器人夾爪在抓取電線並沿著電線移動時，除需控制抓力以便順暢滑動，也需控制抓取姿態，避免電線從夾爪掉落。電線在夾爪間滑動時的形狀不斷在改變，然而這些資訊很難在操作時透過傳統視覺系統取得，因此MIT電腦科學與人工智慧實驗室(CSAIL)團隊選擇使用軟性夾爪與高解析度的觸覺感測器解決這個問題，並且捨棄了傳統系統會使用的機械約束輔助設計。

開發團隊首先打造了一對靈活的兩指夾爪，可快速移動並即時調整力道和位置，兩指末端則設有內嵌鏡頭的GelSight視覺感測器。接著，團隊建立了一套感知控制架構，利用GelSight感測器預估兩指間電線的姿勢，並測量電線滑動所產生的摩擦力。此外，系統使用了兩個可同時運作的操控器，其中一個負責調整抓取力道，另一個則會調整夾爪姿勢，設法讓電線停留在夾爪中。

將夾爪設置在機器手臂上後，夾爪就可從隨機位置開始，順著USB線移動。如再配合另一組夾爪，機器人就可像人類一樣，以兩手交替的方式移動電線，並找出電線的末端。

開發團隊使用的演算法，能夠協助夾爪適應不同材質、硬度、管徑的電線。希望未來能進一步調整感測器的形狀，以提升整體系統效能，並讓機器人從事更多複雜的工作，像是佈線、繞過障礙物插入電線等。

影片連結
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