科學家打造可抓取透明物件機器人

科學家打造可抓取透明物件機器人
DIGITIMES
涂翠珊
2020-08-03

對使用深度攝影機的機器人而言，抓取透明及會反光的物件是一件相當困難的事。卡內基美隆大學(CMU)的機器人專家於是利用彩色攝影機，開發出一款能抓取透明及反光物件的機器人，進一步提升了機器人抓取功能的實用性。

據The Robot Report報導，卡內基美隆大學研究團隊宣布成功提升了機器人抓取透明及反光物件的能力。科學家並未使用複雜的感測器或訓練技巧，而是將原本機器人常用的深度攝影機，改成了同時具備彩色影像與深度影像能力的RGB-D攝影機。

一般深度攝影機是利用向物體發出紅外線，判斷物體的形狀，這在辨識不透明的物體時相當管用。然而紅外線會直接穿透透明的物體，碰到會反光的表面時還會散開，導致無法準確判斷這些物體的形狀。

彩色攝影機在辨識透明及反光物件時，則不會有深度攝影機所遇到的問題，於是科學家開發出了一套以色彩為辨識基礎的彩色攝影機系統。

由於標準攝影機辨識物件形狀的能力不及深度攝影機，因此研究團隊將不透明物件的深度與彩色影像結合，對新系統進行訓練，讓新系統能夠模仿深度攝影機，辨識並抓取物件。

接著，研究團隊將訓練過的彩色攝影機系統應運用到透明與反光物件上，再加上深度攝影機所提供的資訊，就可大幅提升機器人抓取透明及反光物件的成功率。

儘管新系統抓取透明及反光物件的效率，仍不如抓取不透明物件，但比起單靠深度攝影機已進步許多。此外，新系統抓取不透明物件的能力，也幾乎不輸深度攝影機系統。