雖然不同生產商的DC馬達都有少許不同的地方，但大部份DC馬達都由以下基本部份組成：
| l. 電線圈（Coil）：它跟上一期在實驗裡所提及過的電線圈一樣，當電流通過電線圈的時候，便成為電磁鐵。電線圈以銅線製作而成。電線圈的圈數越多，磁場越強。 |
圖 1 : DC 馬達基本結構圖 |
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| 2. 轉子（Armature）： 在上一期的實驗裡電線圈能將一根鐵釘磁化（Magnetization），這裡所用的轉子跟那鐵釘的作用一樣。雖然電線圈本身已能夠製造磁場，但如果想要 提高馬達的效率，就一定要使用轉子。轉子以具有高磁通密度的金屬造成（磁通密度（Magnetic flux density）是描述一件物件能被磁化的程度。磁通密度越高，便越容易被磁化。） |
圖 2 示範產生洛倫茲力 士 Lorentz force . a) 沒有電流的時候，電線停留不動。 |
| 3. 永久磁鐵（Permanent magnet）：所謂永久磁鐵其實是指一般天然磁鐵。它能在轉子的外圍提供一個固定的磁場，以便當電流通過線圈的時候，令轉子轉動。然而，部份馬達會以電線圈製成的電磁鐵替代。 |
b). 當電流在電線流過時，電線會因磁場的存在而產生位移。 |
| 4. 整流子（Commutator）：外型像是一個分開了兩半的環，每邊分別連接到電線圈的電極上。當轉子轉動的時候，整流子跟電刷互相接觸，確保電流持續穩定地通過電線圈。 |
圖 3. 弗林明左手定律 Fleming's Left Hand Rule |
| 5. 電刷（Brushes）：作為提供電源的電子線路和整流子之間接觸的電極。當轉子轉動的時候，確保電流流入電線圈內。電刷通常以碳製成。 |
大 家還記得上期提及過的「弗林明左手定律」（Fleming's Left Hand Rule）嗎？它是用於描述電動機（馬達）運作的電磁學定律。根據定律，當電流方向（中指）跟磁場方向（食指）在特定的方向（手指的方向）成九十度角時， 便會產生一個與電流方向及磁場方向成九十度角的力，將在磁場範圍內有電流流過的電線推往特定方向。產生該位移的力稱之為洛倫茲力（Lorentz force）。其實「弗林明左手定律」只是將在馬達內發生的「同性相斥，異性相吸」現象具體地描述而已。圖3的實驗就展示了這個現象。
介紹了馬達的結構和「弗林明左手定律」，是時候為讀者解開DC馬達的運作之迷了。圖4表達了DC馬達的整個運作。讀者只要利用筆者一直以來所教的理論去思考，便可以明白DC馬達的基本運作了。
| 但 DC馬達並未能滿足機械人方面的應用，主要是因為機械人的運動並非單純無限制的旋轉運動，而是必須依從指令工作，換句話說馬達的運轉必須受到控制，只可在 受限制的範圍內活動。因此若要在機械人使用馬達，便要將馬達的結構作出改動。下期筆者會介紹現時其中一種普遍在機械人使用的步進馬達。 |
步行馬達 |
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