Pepper 是由日本電信公司軟銀集團和法國成立十多年的小型仿人形機器人公司 Aldebaran一起開發出來。Aldebaran的前一個產品為雙足機器人 Nao，該機器人現在為許多小型人形機器人的模仿對象。軟銀在 2012 年收購了 Aldebaran 後將其改名為軟銀機器人控股公司，簡稱 SBRH，而 Pepper 則是 SBRH 為軟銀創造出來的一個作品，一個身高 1.2 公尺、體重 28 公斤，擁有情感辨識功能的人形機器人。
麥克風
Pepper在頭頂與頭側共有4處內置麥克風，這些麥克風不但使它瞭解聲音的來源從而完成定位，也使它能够感知通過聲音所傳遞的各種情緒。
頭部觸摸感應器
頭部前端、頭頂、頭部後端分別設置了不同的觸摸感應器。Pepper會根據不同的情境作出應對。
LED燈
眼睛和耳部搭載LED燈啓動時、辨識聲音時、設定感應器時。這些 LED燈會做出反饋。當然，LED燈 也能够配合Pepper的動作反映它的感情。
攝像頭
額頭與嘴巴裏是2D攝像頭，眼部搭載了3D感應器與攝像頭，用于識別物體、判定距離，也可進行動作識別，通過勾勒交流對象面部表情的方式，感知後者的情緒。
顯示屏
雖然Pepper能透過語音方式把訊息說出來，但在一些狀況下，還是需要依賴觸碰螢幕，而正因為擁有觸碰螢幕，Pepper能夠擁有更多的應用和變化。
胸部搭載10.1英寸液晶觸摸屏。解析度爲1280x 800，界面類似手機 操作界面，可以加載包括第三方開 發的各類應用(App)。
手部觸操感應器
左右手的手背內設觸摸感應器。 Pepper因此能够識別你碰觸它時手的動作，並對此有所反饋。
超聲波測距感應器
腳部有兩個超聲波測距感應器可感知前後障礙物的距離。
充電口
腳部背後配置了充電口，充電一次最多可以運行12小時。
互聯網連接
Pepper可透過WiFi連接到互聯網，提供不同的網上資訊，如網上新聞、天氣預報...
編程語言
擁有多種程式語言平臺可編程。包括：Choregraphe, Python, C++ 及 Java
基礎規格
尺寸：121cm(高) x 42.5cm(深) x 48.5cm(寬)
重量：29.1公斤
電池：鋰電池，容量：30Ah
感應器
頭： 麥克風x4, RGB相機x2, 3D感應器x1, 觸摸感應器x3
胸：慣性感應器x1
手：觸摸感應器x2
腳：超聲波測距感應器x2, 激光感應器x6, 碰撞感應器x3
馬達
頭：2
手臂：4x2 (L/R)
手：1x2 (L/R)
腿：3
球形輪：3
顯示：10.1英寸觸幕屏
平台：NaoQi
移動速度：最高3km/h
攀越能力：高度1.5cm, 最大斜度5度